Rāpuļi ir četrkāju mugurkaulnieku grupa (pazīstama arī kā tetrapodi), kas atšķīrās no senču abiniekiem aptuveni pirms 340 miljoniem gadu. Agrīnajiem rāpuļiem attīstījās divas pazīmes, kas viņus atšķīra no abinieku priekštečiem un ļāva viņiem kolonizēt sauszemes biotopus lielākā mērā nekā abiniekiem. Šīs pazīmes ir svari un amnija olšūnas (olas ar iekšēju šķidruma membrānu).
Krokodili ir lielu rāpuļu grupa, kurā ietilpst aligatori, krokodili, gāriji un caimans. Krokodili ir milzīgi plēsēji ar spēcīgām žokļiem, muskuļainu asti, lielām aizsargājošām svariem, pilnveidotu ķermeni un acīm un nāsīm, kas novietotas uz galvas augšdaļas. Krokodili pirmo reizi parādījās apmēram pirms 84 miljoniem gadu vēlā krīta laikā un ir tuvākie putnu dzīvi radinieki. Krokodili pēdējos 200 miljonos gadu ir maz mainījušies. Mūsdienās dzīvo apmēram 23 krokodilu sugas.
Skramāti ir visdaudzveidīgākās no visām rāpuļu grupām, un tajās ir aptuveni 7400 dzīvu sugu. Pie skvāmām pieder ķirzakas, čūskas un tārpu ķirzakas. Squamates pirmo reizi parādījās fosilā ierakstā Jura vidusdaļā un, iespējams, pastāvēja pirms šī laika. Fosilie ieraksti skvamatiem ir diezgan niecīgi. Mūsdienu squamates radās apmēram pirms 160 miljoniem gadu, vēlā juras perioda laikā. Agrākās ķirzakas fosilijas ir no 185 līdz 165 miljoniem gadu vecas.
Tuatara ir rāpuļu grupa, kurai pēc izskata ir ķirzakas, taču tās atšķiras no skrambām ar to, ka galvaskauss nav savienots. Tuatara kādreiz bija plaši izplatīta, taču mūsdienās ir palikušas tikai divas taataras sugas. Tagad to izplatība ir ierobežota tikai ar dažām salām Jaunzēlandē. Pirmais tuatara parādījās mezozoja laikmetā, apmēram pirms 220 miljoniem gadu, apmēram tajā pašā laikā parādījās pirmie dinozauri. Tuataras tuvākie dzīvie radinieki ir skvoāti.
Bruņurupuči ir vieni no senākajiem no rāpuļiem, kas mūsdienās ir dzīvi, un kopš to parādīšanās pirmo reizi pirms apmēram 200 miljoniem gadu tie ir maz mainījušies. Viņiem ir aizsargājošs apvalks, kas norobežo viņu ķermeni un nodrošina aizsardzību un maskēties. Bruņurupuči apdzīvo sauszemes, saldūdens un jūras biotopus un ir sastopami gan tropu, gan mērenajos reģionos. Pirmie bruņurupuči parādījās pirms vairāk nekā 220 miljoniem gadu vēlā triasa periodā. Kopš tā laika bruņurupuči ir maz mainījušies, un pilnīgi iespējams, ka mūsdienu bruņurupuči ļoti līdzinās tiem, kas dinozauru laikā klejoja zemi.