Tik slavenam un ietekmīgam dinozauram - tas tika demonstrēts neskaitāmās filmās, it īpaši pirmajā Jurassic Park—Brachiosaurus ir zināms no pārsteidzoši ierobežotām fosilām atliekām. Šī nav neparasta situācija sauropodi, kuru skeletus bieži sadala (izlasa: savācēji savāc un izkliedē uz sliktu laika apstākļu vēji) pēc viņu nāves, un biežāk nekā nav galvaskausi.
Tomēr tieši ar galvaskausu sākas Brachiosaurus stāsts. 1883. gadā slavenais paleontologs Othieliel C. Purvs saņēma sauropoda galvaskausu, kas bija atklāts Kolorādo. Tā kā tajā laikā par sauropodiem bija zināms maz, Marsh likvidēja galvaskausu, rekonstruējot Apatosaurus (dinozaurs, kas agrāk bija pazīstams kā Brontosaurus), kuru viņš nesen bija nosaucis. Bija gandrīz gadsimts, līdz paleontologi saprata, ka šis galvaskauss faktiski pieder Brachiosaurus, un īsu brīdi pirms tam tas tika piešķirts vēl vienai sauropod ģintij, Kamarasaurus.
Brachiosaurus "tipa fosilija"
Par godu Brahiosaurus nosaukšanai devās paleontologs Elmers Riggs, kurš atklāja šo dinozauru tipu fosilijas "Kolorādo 1900. gadā (Riggu un viņa komandu sponsorēja Čikāgas Field Columbian Museum, vēlāk būs zināms kā
Dabas vēstures lauka muzejs). Pietiekami ironiski pietrūkst galvaskausa - un nē, nav pamata uzskatīt, ka galvaskauss, kuru Marsh pārbaudīja pirms divām desmitgadēm, piederēja šim konkrēts Brachiosaurus paraugs - fosilija citādi bija samērā pilnīga, parādot šī dinozaura garo kaklu un neparasti garo priekšpusi kājas.Tajā laikā Riggam radās iespaids, ka viņš ir atklājis lielāko zināmo dinozauru - lielāku pat par Apatosaurus un Diplodocus, kas iepriekš bija parādīta paaudzei. Tomēr viņam bija pazemība nosaukt savu atradumu nevis pēc tā lieluma, bet gan ar tā augošo stumbru un garām priekšējām ekstremitātēm: Brachiosaurus altithorax, "ķirzaka ar augstu krūškurvi". Paužot vēlāku attīstību (skatīt zemāk), Riggs atzīmēja līdzību Brachiosaurus žirafei, it īpaši ņemot vērā tā garo kaklu, noapaļotās pakaļkājas un īsākas nekā parasti aste.
Par Giraffatitan, Brachiosaurus, kas nebija
1914. gadā, nedaudz vairāk nekā duci gadu pēc Brachiosaurus nosaukšanas, vācu paleontologs Verners Janenshs atklāja izkaisītās milzu sauropoda fosilijas tagadējā Tanzānijā (Austrumu krastā) Āfrika). Viņš piešķīra šīs atliekas jaunai Brachiosaurus sugai, Brachiosaurus brancai, kaut arī no kontinentālā dreifēšanas teorijas mēs tagad zinām, ka Jura laika vēlīnā periodā starp Āfriku un Ziemeļameriku bija ļoti maz sakaru.
Tāpat kā Marša galvaskausā "Apatosaurus", šī kļūda tika izlabota tikai 20. gadsimta beigās. Atkārtoti pārbaudot. Veida "fosilijas" Brachiosaurus brancai, paleontologi atklāja, ka tie būtiski atšķiras no Brachiosaurus altithorax, un tika uzcelta jauna ģints: Giraffatitan, "milzu žirafe." Ironiski, bet Giraffatitan attēlo daudz pilnīgākas fosilijas nekā Brachiosaurus - tas nozīmē, ka lielākā daļa no tā, ko mēs it kā zinām par Brachiosaurus, patiesībā ir par tā neskaidrāko Āfrikas māsīca!