Daži avoti norāda uz grieķu filozofu Miletusas anaksandrs (611-547 pirms Kristus) ar armilārās sfēras izgudrošanu, citi kreditē grieķu astronomu Hiparhuss (190-120 BC), un daži kreditē ķīniešus.
Armilāro sfēru precīzu izcelsmi nevar apstiprināt. Tomēr viduslaikos armilārās sfēras kļuva plaši izplatītas un arvien sarežģītākas.
Vēl viens armilāro sfēru agrīnais veidotājs bija vācu matemātiķis un ģeogrāfs Kaspars Vopels (1511-1561). Vopels izgatavoja nelielu zemes manuskriptu, kas atradās 1543. gadā ražotu vienpadsmit bloķējošu armilāru gredzenu virknē.
Pārvietojot armilāro gredzenus, jūs teorētiski varētu parādīt, kā zvaigznes un citi debess objekti pārcēlās debesīs. Tomēr šīs armilārās sfēras atspoguļoja agrīnus nepareizus priekšstatus par astronomiju. Sfērās attēlota Zeme Visuma centrā ar ilustrējošiem bloķējošiem gredzeniem saules, mēness, zināmo planētu un svarīgo zvaigžņu apļi (kā arī zodiaks). Tas viņus padara par neprecīzu paraugu Ptolemaic (vai uz Zemi orientēta) kosmiskā sistēma (atšķirībā no tā, kā lietas faktiski darbojas, ko veic
Kopernikāņu sistēma, ar sauli kā saules sistēmas centru.) Arī armilāru sfērās ģeogrāfiskā atrašanās vieta bieži bija nepareiza - Kaspars Piemēram, Vopela sfēra Ziemeļameriku un Āziju attēlo kā vienu sauszemes masu, kas ir izplatīts nepareizs priekšstats par laiks.