Andragoģija, ko izrunā kā druh-goh-jee vai -goj-ee, ir process, kas palīdz pieaugušajiem mācīties. Vārds nāk no grieķu valodas andr, kas nozīmē cilvēku, un viltus, kas nozīmē vadītājs. Kamēr pedagoģija attiecas uz bērnu mācīšanu, kur uzmanības centrā ir skolotājs, andragoģija uzmanību no skolotāja pārceļ uz izglītojamo. Pieaugušie vislabāk mācās, kad uzmanība tiek koncentrēta uz viņiem, un viņi var kontrolēt viņu mācīšanos.
Pirmo zināmo terminu andragoģija lieto vācu pedagogs Aleksandrs Kaps 1833. gadā savā grāmatā, Platona Erziehungslehre (Platona izglītības idejas). Viņa lietotais termins bija andragogik. Tas nepieķērās un lielā mērā izzuda no lietošanas, līdz Malcolm Knowles 1970. gados to plaši pazina. Knowles, pieaugušo izglītības celmlauzis un aizstāvis, ir rakstījis vairāk nekā 200 rakstus un grāmatas par pieaugušo izglītību. Viņš atbalstīja piecus principus, kurus ievēroja par pieaugušo izglītību, kas ir labākā:
Knowles ir slavens arī ar pieaugušo neformālās izglītības veicināšanu. Viņš saprata, ka daudzas mūsu sociālās problēmas rodas no cilvēku attiecībām un tās var atrisināt tikai ar izglītības palīdzību - mājās, darbā un jebkur citur, kur pulcējas cilvēki. Viņš vēlējās, lai cilvēki iemācītos sadarboties savā starpā, uzskatot, ka tas ir demokrātijas pamats.
Savā grāmatā Neformālā pieaugušo izglītība, Malcolm Knowles rakstīja, ka, viņaprāt, andragoģijai vajadzētu dot šādus rezultātus: