Nav skaidrs, ko var uzskatīt par pirmo ratiņkrēslu, vai kurš to izgudroja. Tika izgatavots pirmais zināmais speciālais ratiņkrēsls (izgudrots 1595. gadā un saukts par invalīda krēslu) Phillip II no nezināma izgudrotāja. 1655. gadā parapleģisko pulksteņu izgatavotājs Stefans Farflers uz trīsriteņu šasijas uzcēla pašpiedziņas krēslu.
Vannas ratiņkrēsls
1783. gadā Džons Dawsons no Batas, Anglijā, izgudroja ratiņkrēslu, kura nosaukums bija Batas pilsēta. Dawson projektēja krēslu ar diviem lieliem riteņiem un vienu mazu. Pirts ratiņkrēsls ir lielāks par visiem pārējiem ratiņkrēsliem 19. gadsimts.
1800. gadu beigas
Vannas ratiņkrēsls nebija tik ērts, un 19. gadsimta pēdējā pusē ratiņkrēslos tika veikti daudzi uzlabojumi. 1869. gada patents ratiņkrēslam parādīja pirmo modeli ar aizmugurējiem stūres riteņiem un maziem priekšējiem ritentiņiem. Laikā no 1867. līdz 1875. gadam izgudrotāji pievienoja jaunus dobos gumijas riteņus, kas līdzīgi tiem, kurus izmanto velosipēdiem uz metāla diskiem. 1881. gadā tika izgudroti papildu pašpiedziņas dzinēji.
1900. gadi
1900. gadā ratiņkrēslos tika izmantoti pirmie spieķu riteņi. 1916. gadā Londonā tika ražots pirmais motorizētais ratiņkrēsls.
Saliekamais ratiņkrēsls
Inženieris Harijs Dženingss 1932. gadā uzbūvēja pirmo saliekamo, cauruļveida tērauda ratiņkrēslu. Tas bija agrākais ratiņkrēsls, līdzīgs tam, kas mūsdienās tiek izmantots. Šis ratiņkrēsls tika uzbūvēts Jennings parapleģiskajam draugam, kuru sauca par Herbertu Everestu. Viņi kopā nodibināja uzņēmumu Everest & Jennings, kas daudzus gadus monopolizēja ratiņkrēslu tirgu. Pretmonopola prāvu Everest & Jennings faktiski cēla Tieslietu departaments, kurš uzņēmumam izvirzīja apsūdzības ratiņkrēslu cenu noteikšanā. Lieta beidzot tika nokārtota ārpus tiesas.
Pirmais motorizētais ratiņkrēsls - elektriskais ratiņkrēsls
Pirmie ratiņkrēsli bija pašgājēji, un tos strādāja pacients, manuāli pagriežot krēsla riteņus. Ja pacients to nevarētu izdarīt, citai personai būtu jāstumj ratiņkrēslu un pacientu no aizmugures. Motorizēts vai jaudīgs ratiņkrēsls ir tāds, kurā mazs motors virza riteņus griezties. Mēģinājumi izgudrot motorizētu ratiņkrēslu tika veikti jau 1916. gadā, tomēr veiksmīga komerciāla ražošana tajā laikā nenotika.
Pirmo ar piedziņu darbināmo ratiņkrēslu izgudroja Kanādas izgudrotājs, Džordžs Kleins un viņa inženieru komanda, strādājot Kanādas Nacionālajā pētniecības padomē programmas ietvaros, lai palīdzētu ievainotajiem veterāniem, kuri atgriežas pēc Otrā pasaules kara. Džordžs Kleins arī izgudroja mikroķirurģisko skavu pistoli.
Everest & Jennings, tā pati kompānija, kuras dibinātāji izveidoja saliekamo ratiņkrēslu, pirmie sāka ražot elektrisko ratiņkrēslu masu mērogā, sākot ar 1956. gadu.
Prāta kontrole
Džons Donohjū un Braingate izgudroja jaunu ratiņkrēslu tehnoloģiju, kas paredzēta pacientam ar ļoti ierobežotām pārvietošanās spējām, kuram citādi rastos problēmas ar paša ratiņkrēsla izmantošanu. BrainGate ierīce tiek implantēta pacienta smadzenēs un piesaistīta datoram, pie kura pacients var nosūtīt garīgas komandas, kā rezultātā jebkura mašīna, ieskaitot invalīdu braucamkrēslus, dara to, ko vēlas to uz. Jauno tehnoloģiju sauc par BCI jeb smadzeņu un datora saskarni.